1.概述¶

C2000™ MCU 上的控制律加速器 (CLA) 是一个完全可编程的独立 32 位浮点硬件加速器，专为数学密集型计算而设计。CLA 可以显著提高控制算法中常见的典型数学函数的性能。CLA 旨在与 C28x CPU 并行执行实时控制算法，使计算性能翻倍。因此，CLA 非常适合管理底层控制循环，与 C28x CPU 相比周期性能得到很大改进。CLA 还专为快速中断响应而设计，可直接访问 ePWM、HRPWM、eCAP、eQEP、ADC、DAC、CMPSS、PGA、SDFM、SPI、LIN、FSI、PMBus、CLB 和 GPIO 等外设。

CLA 增加了 C2000 MCU 的整体计算带宽，并腾出 CPU 用于通信、系统和诊断等其他任务。图 1.1 展示了 CLA 的关键优势：